Octomap kullanımınız için 3D haritalama kütüphanesi
Şimdi İndirin

Octomap Sıralama ve Özet

Octomap Etiketler

harita eşek Kafes ızgara haritası 3D kütüphane

Octomap Açıklama

3B'lik bir doluluk ızgarası haritalama yaklaşımı OctoMap kütüphanesi, C ++ 'da veri yapıları ve eşleme algoritmaları sağlayan bir 3D doluluk ızgarası haritalama yaklaşımı uygular. Harita uygulaması bir OCtree'ye dayanıyor ve aşağıdaki gereklilikleri karşılamak için tasarlanmıştır: * Tam 3D model. Harita, bunun hakkında önceden varsayımlar olmadan keyfi ortamları modelleyebilir. Temsil modelleri, boş alanların yanı sıra alanları işgal etti. Bir alan hakkında hiçbir bilgi mevcut değilse (genellikle bilinmeyen alanlar olarak belirtilmiştir), bu bilgi de kodlanmıştır. Serbest ve işgal altındaki alan arasındaki ayrım, güvenli robot navigasyonu için gerekli olsa da, bilinmeyen alanlar hakkında bilgi önemlidir, örneğin bir ortamın özerk araştırması için önemlidir. * Güncellenebilir. İstediğiniz zaman yeni bilgi veya sensör okumaları eklemek mümkündür. Modelleme ve güncelleme olasılıksal bir şekilde yapılır. Bu, dinamik nesneler nedeniyle, ortamdaki dinamik değişikliklerden kaynaklanan sensör gürültüsünü veya ölçümlerini hesaplar. Ayrıca, birden fazla robot aynı haritaya katkıda bulunabilir ve daha önce kaydedilmiş bir harita yeni alanlar araştırıldığında genişletilebilir. * Esnek. Haritanın kapsamı önceden bilinmemesi gerekmez. Bunun yerine, harita gerektiğinde dinamik olarak genişletilir. Harita çok çözünürlüklüdür, böylece, örneğin, üst düzey bir planlayıcının kaba bir harita kullanabileceği, yerel bir planlayıcıyı ince bir çözünürlük kullanarak çalışabilir. Bu aynı zamanda kaba genel bakışlardan ayrıntılı yakın çekim görünümlerine kadar ölçeklenen verimli görselleştirmelere izin verir. * Kompakt. Harita hem bellekte hem de diskte verimli bir şekilde saklanır. Bant genişliği kısıtlamaları altında bile robotlar arasında daha sonra kullanımı veya kullanışlı değişim için sıkıştırılmış dosyalar oluşturmak mümkündür.

Octomap İlgili Yazılım