RTAB Haritası: Gerçek zamanlı Görünüm tabanlı haritalama Robotik uygulamaları için bir döngü kapatma algılama uygulaması.
Şimdi İndirin

RTAB Haritası: Gerçek zamanlı Görünüm tabanlı haritalama Sıralama ve Özet

RTAB Haritası: Gerçek zamanlı Görünüm tabanlı haritalama Etiketler

tespit etme robot hafıza yönetimi

RTAB Haritası: Gerçek zamanlı Görünüm tabanlı haritalama Açıklama

RTAB-MAP: Gerçek zamanlı Görünüm tabanlı haritalama veya RTAB haritası, özerk robot için gerçek zamanlı görünüm tabanlı döngü kapatma tespiti için bir bellek yönetimi yaklaşımıdır (basit bir kamera veya web kamerası kullanarak). Döngü kapama tespiti yaklaşımı tamamen artımlıdır, boş bir hafızayla başlar. Robot, yeni edinilmiş görüntüleri daha önce (örneğin, döngü kapanmalarını tespit etmek) ile ilişkilendirerek çevrenin kendi temsilini oluşturur. Burada uygulanan yöntem, bir topolojik Slam (eşzamanlı lokalizasyon ve eşleme) yaklaşımı olarak düşünülebilir. Hafıza yönetimi, her yeni görüntünün sabit bir gerçek zamanlı sınırı altında işlemeyi mümkün kılar, böylece uzun süreli çalışma ve sınırlı kaynaklı sistemler için idealdir. Ana Özellikler: Loop kapatma hipotezleri Bir Bayes Filtresi kullanılarak değerlendirilir. Görüntü eşleşmesi, "bir kelime torbası" yaklaşımı kullanılarak yapılır (Surf Özellikleri - OpenCV) Bellek kısa vadeli, çalışma ve uzun vadeli anılara ayrılmıştır SQLite3 veritabanı uzun vadeli hafıza için kullanılır

RTAB Haritası: Gerçek zamanlı Görünüm tabanlı haritalama İlgili Yazılım